该起重机的回转吊臂和伸缩吊臂均为箱形梁结构，为了减轻悬臂起重机的重量，对回转吊臂和伸缩吊臂结构进行了优化，在不影响吊臂的强度和刚度的情况下，采用了空腹箱型梁结构。 为了解决伸缩吊臂伸缩过程卡死及左右摆动的情况，在回转吊臂两侧各布置有一排支撑轮，伸缩吊臂下侧布置有导向滚轮，各滚轮均与吊臂的相应部位配合，增加了伸缩梁的定位精度。伸缩吊臂通过安装在伸缩吊臂上的齿条和装在回转吊臂上的三合一减速电机驱动的齿轮组成齿条传动机构，驱动伸缩吊臂在回转吊臂中移动。 起重机电气防摇摆控制技术，其技术原理为： 1）利用创新的信息融合方法，融合载荷摇摆的数学物理模型和实际起重机的实测实验数据，精确计算和预测载荷摇摆幅值和摇摆相位。 2）改进应用“比例延时叠加”防超调控制理论，发明并构建新的起重机防摇摆控制方法。 3）应用结构化模块化PLC高级语言编程方法、现场总线通信技术、以及变频驱动实时无级调速等技术，实时控制起重机大车小车的运行速度，实现起重机的防摇摆和精确自动定位控制。 此项研发成功的伸缩梁悬臂起重机防摇摆控制系统具有国际领先水平。其主要性能指标为： 1）起重机防摇摆控制系统可使起重机载荷摇摆的幅度减少90%以上。 2）起重机自动定位的控制精度达到毫米级，可满足起重机在实际应用中对自动定位的精度要求。 3）防摇摆自动定位控制系统可让起重机把载荷自动地，精确地运送到任何指定位置，并在运送过程中以及到达指定位置后，使载荷的摇摆减到最小。此功能使大量依赖起重机设备的生产制造工艺过程实现高度自动化运行成为可能。 推广应用的条件和前景： 现代企业的发展步伐越来越快，起重机作为吊装运输的基础设备，扮演着不可或缺的角色，具有防摇摆技术的伸缩梁起重机作为先进的中小型型起吊设备，极大程度的提高了客户的加工能力，提高了生产效率，将广泛应用各种场合，提高客户工作效率，市场前景广阔。